更何况Ats使用的驱动方案还是液压而并不是电机，控制难度有进一步的提高。总的来说，双足是个大坑，如果有兴趣的话，值得你投入很多年的时间去深入研究。
而那些类似自平衡机器人，像是骑自行车的murata boy和骑独轮车走单杠的murata girl。
这一类机器人都是通过惯性飞轮和角动量守恒来维持平衡的，以前网络上很火的Cubli方盒机器人也是一样的原理。
论难度来说，要比Ats低上好几个等级。这一类型的机器人个人在很多年前也曾经彷制过↓
独轮机器人这种轮式机器人的控制就简单很多了，ONE中我使用的控制器是一块3内核的STM32，控制算法使用简单的LQR甚至PID就可以满足要求了。
通过陀螺仪和加速度计进行姿态解算得到位姿数据，经过PID控制器反馈到电机输出，只要参数调得好很容易就可以出效果。
而要想做一个不会摔倒的机器人有几种实现方式。
如果是想做轮式机器人的话，难度相对较低，陈渊可以采用一下IMU传感器、姿态解算、PID算法，基本上就可以DIY一个自平衡机器人。
如果是想一个双足机