器人，这种情况下，由于平衡主要是靠大脚掌支撑保证，那么只需要事先编辑调整好步态序列，确认行走过程不会摔倒，摔倒就看方向调整舵机输出值，然后记录下来重复执行舵机输出序列即可。
不过当陈渊能够初步实现这些技术后，他开始不满足这些了。
这本来就不应该满足才是，毕竟这些还只是最入门的基础而已。
他开始尝试起了外骨骼机器人。
也就是将现在的外骨骼技术和机器人相结合起来。
在了解外骨骼机器人如何驱动之前，需要了解外骨骼机器人一共有几种类型。
陈渊按用途划分的外骨骼机器人的三种类型：
第一类是助力型外骨骼机器人，主要面向健康人群，提高人的负载能力，用于军事领域，可增强士兵负重能力。
第二类是步态训练康复型外骨骼机器人。主要面向下肢运动能力受损患者的康复治疗中，使患者通过训练以达到逐渐恢复下肢运动的能力，实现自主行走。
第三类是下肢运动辅助型外骨骼机器人。这类机器人主要面向丧失下肢运动能力的残疾人，以帮助他们能够像正常人那样站立以及行走。
外骨骼机器人的驱动系统的种类在之前就有国内外