的支持，之后 2013 年被 Google 收购，2017 年又被卖给软银，realtime hydraulibsp;drive system 技术世界领先，拥有大量专利。
以上种种才有视频中的惊艳表现，陈渊想在极短的时间弄出这样的一个机器人并不是很现实。
不过呢，如果只是想以Ats为目标朝这个这个方向去尝试，先自己DIY一个基础的模型那倒还是有很多的空间的。
陈渊目前或许可以实现全身24个自由度当然不包括手指，全无刷电机加谐波减速器驱动。
这么大的机器人要想顺畅又稳定地走起来是非常有难度的，不像网上卖的那些小型舵机机器人，基本都是靠着巨大的脚掌来保持平衡，在这样真人大小的机器人中我们需要进行复杂的动力学分析和建模，动态调整电机力矩输出和身体姿态来进行自平衡。
对于这个机器人，可以将其简单看成一个高阶倒立摆，当时控制算法使用的还是相对基础的ZMP零力矩点算法，通过采集脚底下安装的力矩传感器，调整电机力矩输出平衡运动惯性来保持稳定，基本可以实现直立行走，但是效果其实相对于Ats来说还差得很远，远没有那种行云流水般的自然感。