在至元初，元世祖忽必烈按照一些汉族大臣的建议开始相继分封诸王子为王，统兵出外藩屏朝廷，设置宗王出镇制度。如宗王所辖的镇戍地区有漠北前线的北平王、晋王；吐蕃地区的武靖王；云南地区的云南王；扬州地区的镇南王等。
不过宗王镇戍并非只产生于忽必烈时代，当初成吉思汗的继任人窝阔台决定征讨末臣服的钦察、斡罗思等国时就曾经命各支宗室均以长子出征、诸王以术赤儿子拨都为首；而蒙哥汗即位后，也曾经委派同母弟忽必烈、旭烈兀总督漠南、波斯等行省。
但赵昺以为忽必烈推行的这个制度有一定的优点，仅就军队而言，他就认为宗王出镇制度与成吉思汗的分封兀鲁思制度有一个大不同之处：分封兀鲁思的军队是由本兀鲁思的部民形成，完全是诸王个人的私属；而宗王所管辖的军队则多从各个不同和兀鲁思内抽出，并非全是出镇宗王的私属，有点现代联邦军的意思。
出镇宗王是以皇室成员的身份担任军政首脑，代表朝廷执行军政任务，且出镇宗王的权力往往超越于诸王之上。这样他就可以威慑诸王，你们反叛我就可以立刻调动军队去镇压你。而诸王的军队只限于自己的部族军，即便有联盟，但也无法应对整个地区军队的镇压。