《内经》还对本疗法的适应症和禁忌症作了介绍，指出各种痹证、痛证、痿证及某些急症可以按摩治疗，而腹部患有脓肿者则应禁止施以切按手法，反映了先秦时期对本疗法已有相当深入的认识。
战国时期名医扁鹊在抢救虢太子“尸厥”暴疾时，曾成功地运用了推拿等治疗方法，这是有关本疗法医治实例的最早文献记载。中国第一部推拿专著《黄帝岐伯按摩经》十卷，也成书于秦汉时期。
东汉著名医学家张仲景有《金匮要略》中介绍了前胸按压抢救心跳，呼吸骤停的心肺复苏术和膏摩治疗方法；《肘后备急方》有爪掐人中治疗晕厥患者的急救法。
隋唐时期设立了按摩专科，有按摩博士、按摩师、按摩工等职别，并在太医署展开了有组织的教学活动。
到了宋金元时期，推拿运用的范围更加广泛，如宋代医生庞安时“为人治病十愈**……有民家妇孕将产，七日而子不下，百术无所效……令其家人以汤温其腰腹，自为上下按摩，孕者觉胃肠微痛，**间生一男子”，运用了按摩法催产。在宋代陈直的《养老奉亲书》中提出了老年人经常擦涌泉穴，可使晚年步履轻便，精神饱满。
嗣后各朝代均将推拿列为临床专科，促进了推拿