不过卫满兵变篡位后，王位传到其孙时，因其杀害大汉辽东百姓，于是被汉武帝发兵灭亡。
汉代时，在半岛设立四郡，而在汉末，辽东的扶余人南下建立了高句丽王朝，经过魏晋南北朝发展，成为东北一霸，隋唐两朝连续发兵，最终联合半岛南面的韩人新罗朝将其灭亡。
新罗人后来却趁唐朝与吐蕃和突厥、契丹等作战时，背刺大唐，夺取了半岛北方，统一半岛，统一新罗后期，各地叛乱，有些人便自称是高句丽后裔，最后建立王朝后，取国号高丽。
不过这个高丽其实是三韩人，跟辽东扶余人建立的高句丽国，其实风牛马不相及。
李成桂建立的朝鲜王朝，跟箕子朝鲜、卫满朝鲜也没什么关系，最早的朝鲜王朝是商人箕子所建立的，而李成桂是三韩人，他把朝鲜做国号，不过也是有攀附箕子朝鲜之意，毕竟箕子是与比干其名的商纣王三贤，其国祚也极长。
史称箕子封朝鲜，传四十一代至王准，凡九百二十八年，而失国于卫满，比八百年周天下久远多了。
朱元璋选朝鲜赐李成桂为国号，也必然是因为有这层关系，能够加深宗藩关系。
两个几乎同时建立的王朝，经历了近三百年相处，关系确实是非常好。