职责侧重不同，十六卫又分为两类，一类称“外军”，职责侧重统领府兵，“居中御外，卫戍京师”。另一类则不统府兵，主要负责侍卫皇帝及掌宫殿门禁。
前一类，有十二卫，依次分别为：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫。后一类，含四卫，为左右监门卫和左右千牛卫，其中左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫统率千牛备身等为皇帝侍从、仪卫。
需要特别说明的是，十六卫大将军对天下军府只是“遥领”，并不具备真正的战时指挥权。战时，由皇帝临时派行军大元帅为最高指挥官。
在十二卫中，左右卫居各卫之首，但左右卫大将军，排名谁先谁后呢？这可关系到列队的时候谁站在前面，谁站在后面。这个问题很重要，如果不弄清楚，很容易上演“二桃杀三士”的惨剧。
哪个先？哪个后呢？答案是：左卫大将军。因为，唐代尊左。
听到这个答案，可能有人不认同，毕竟我们唐朝有个叫李白的小伙子，曾写过一首诗，很多人都背过，名为《闻王昌龄左迁龙标遥有此寄》，注释告诉我们，“左迁”代指贬官。既然以左为尊，那就应该是“右迁”，为什么写“左迁”呢？
这是因为，我们