，沿例由理藩院接待，其他各国均由礼部接待办理。在鸦片战争后，由两广总督专办与欧美国家的交涉，特加钦差大臣头衔，称“五口通商大臣”。《天津条约》和《北京条约》相继签订后，各国在华设使馆、驻使节。各国使节不愿意以“蛮夷”的身份同带有封建社会衙门习气的清政府的外交机构“理藩院”打交道，同时认为地方总督无权处理涉外事务，多次要求清政府建立专门的对外交涉机构。
1860年11月，英法联军依约从北京撤走，使恭亲王认为：“该夷并不利我土地人民，犹可以信义笼络。驯服其性，自图振兴”。1861年1月，恭亲王再上《统筹洋务全局酌拟章程六条》，请求建立总理各国事务衙门，以有效地办理洋务和外交事务。奏折指出：“近年各路军机络绎，外国事务，头绪纷繁，驻京以后，若不悉心经理。专一其事，必致办理延缓，未能悉协机宜。”恭亲王上书后，大学士桂良、户部左侍郎文祥也奏请在京师设立总理各国事务衙门，接管以往礼部和理藩院所执掌的对外事务。1861年1月20日得到咸丰帝批准。
总理衙门的全称是“总理各国通商事务衙门”。简称“总理衙门”、“总署”、“译署”。设立之初，由王大臣或军机大臣兼领，并仿军机处体例，