忘年友。
万历二十六年进士，授中书舍人，后累迁广西道监察御史、右佥都御史、陕西巡按、山东巡盐御史。
陕西旱灾，广设粥厂，大放仓廪，流民渐复其业，全活约1.5万人。四十二年，建历山书院，为当时济南最大书院。后遭宦官魏忠贤排挤、御史王际逵弹劾，遂被削籍。
崇祯初年，起用为南京通政使，升兵部右侍郎，旋自免归。辞别时，崇祯命制武刚车、神飞炮等。械成后，编辑《军器图说》以进崇祯。
因功升南京户部右侍郎，总督粮厘，不与宦官同流告归。著有《疏草》2卷、《西清集》20卷、《管涔集》5卷。
他的《军器图说》首次介绍了燧发枪（书中称为自生火铳）。
将鸟枪用火绳点火的装置改进为用燧石作发火装置，从而克服了火绳点火怕风雨的弱点。燧发枪在发火装置上安置燧石发射时，由射手扣动扳机，安置于扳机上的龙头下击同燧石摩擦生火，火星落入装药室中，使火药燃烧，产生气体推力，将弹丸射出。
这种枪只要连续扣动枪机，摩击燧石，便可发射，因而简化了发射手续，提高了射速。
燧发枪的制成是单兵枪的一大改进，它的改造与完成大致与欧洲属同一时期，然而在大明并未得