羽探知刘备在袁绍部下，遂挂印封金，拜书告辞，离开曹操回到刘备身边，随之与刘备奔往汝南联络刘辟击曹。建安十二年，刘、关、张兄弟三顾诸葛亮于隆中草庐，始请得诸葛亮出山相助。
建安二十四年，刘备击败曹操占领汉中，自称“汉中王”，拜羽为前将军、假节钺，列“五虎上将”之首。八月，羽乘孙权与曹操交兵之机，率其主力北上攻打樊城、襄阳，放水淹杀曹军，斩杀曹将庞德，收降于禁，威镇华夏。就在关羽志得意满之时，同年十月，孙权遣吕蒙抄其后路，袭取荆州。羽腹背受敌，军心涣散，处境危艰。十一月，羽从樊城撤军，企图夺回荆州，途中连遭吴军截击，部卒走失，战斗力大减。羽见夺回荆州无望，且战且退，先抵麦城，欲逃往西川与刘备会合。十二月，羽从麦城败退临沮章乡，骑马中被孙权伏兵：潘璋生擒，与子关平同时遇害，时年58岁。
手持青龙偃月刀的关羽神像、关羽的祠庙遍布各地，为中国神明中最多祠庙的一位。古代祭祀的战神本是“兵主”蚩尤。就官方的祭祀而言，唐初开始便有武庙，但主祀的是周朝名将姜子牙，而关羽则为从祀。至迟宋朝末年，民间供奉关羽的庙宇已经“郡国州县、乡邑间井皆有”(郝经《陵川集》)。元代朝廷虽崇信喇