追随岳飞多年，以忠义著称，深得岳飞信任。
至于流传很广的《说岳全传》中性格最为鲜明丰满的人物形象之一的牛皋，官拜岳家军的左军统制。他的人生一大污点是在加入岳家军前曾经短暂投降了金国扶植的傀儡伪齐政权。中的牛皋鲁莽而不失智谋，暴躁而不失幽默；而历史上的牛皋其实是一员智勇双全的猛将，绍兴四年岳家军北伐金国傀儡伪齐盘踞的荆襄六郡时，张宪和岳家军另一猛将徐庆带兵攻打随州，守将王嵩死守不出，岳家军连攻一个多月还是没有得手。岳飞得报后派牛皋去支援，临走时牛皋只带了三天的粮草，结果不待粮尽就攻下随州，俘敌五千，活捉王嵩。其人善战，可见一斑。牛皋的结局也是一个悲剧。尽管《说岳全传》虚构了一个“气死金兀术，笑死牛皋”的动人故事，给牛皋设计了一个快意恩仇的结局；但在真实的历史上，牛皋因坚决反对屈辱的和议，最后在1147年（绍兴十七年）农历三月初三，被奸相秦桧密令亲信都统制田师中，以宴请各路大将为名，用毒酒害死。
岳家军中间还有一员勇将，《说岳全传》对他的结局原封不动地照搬了史实，也就是说，此人已经不需要任何演义，因为本人就是一个传奇。他就是杨再兴。杨再兴原本是盗匪曹成的手下，骁