《复仇者联盟》的第一期漫画最早于1963年9月出版，漫威公司当时将这一超级战队标记为“地球上最强超级英雄组合”，起初的复仇者成员为钢铁侠、雷神托尔、绿巨人、蚁人和黄蜂侠。
第一期故事的内容是北欧神话中邪神洛基为了对抗自己的养兄弟雷神托尔，用幻术欺骗浩克去破坏铁轨，当时身为浩克朋友的里克·琼斯利用秘密电话请托尔来帮忙，殊不知这却是洛基的阴谋，他的目的就是想借用浩克的力量让雷神受重伤之后再由他亲手解决残局。
钢铁侠、蚁人和黄蜂侠都接到了这个消息，于是陆续赶来帮忙，集合五人的力量打败了洛基。
此后，蚁人提议他们组成五人团队并肩作战打击坏人，黄蜂侠遂将这个团队组织命名为复仇者，复仇者创始成员正式诞生了。
但是从一开始，复仇者的成员名单就不断有变动，在《复仇者联盟》第二期中，绿巨人浩克就离队，改由米国队长加入。不断更改的成员名单成为了复仇者的特点，但很重要的一个主题从未变过，那就是复仇者们专门与单个超级英雄无法对付的敌人作战，这也是他们著名的战斗口号“复仇者集合！”的由来。
复仇者的成员中包括了人类、机器人、神、外星人